Wykład

Nagrania

Notatki

Wydruki

Pytania z kolokwium 2k22

1. Scharakteryzuj metodę interpolacji Lagrange'a planowania ruchu.
2. Zdefiniować zadanie sterowania optymalnego. Podać kroki zastosowania Max Portragina do tego rozwiązania.
3. Wymienić przynajmniej jedną metodę podwyższenia efektywności obliczeniowej w zadaniu odwrotnym kinematyki i porównać z klasyczną metodą pseudo-odwrotności Moonro'a Penrose'a.

Pytania z kolokwium 2k23

1. Opisz i scharakteryzuj metodę interpolacji Lagrange'a
2. Wypisz podobieństwa i różnice zadania odwrotnego kinematyki dla manipulatorów i układów nieholonomicznych
3. Dlaczego zwykle w zadaniach planowania ruchu robot traktowany jest jako punkt materialny? Opisz technikę uzyskiwania oraz wypisz zalety i wady.
4. Opisz dowolną metodę optymalnego planowania ruchu.

Pytania z kolokwium 2k24

1. Opisz i scharakteryzuj metodę interpolacji Lagrange'a.
2. Wymień przynajmniej jedną metodę podwyższania efektywności obliczeniowej w zadaniu odwrotnym kinematyki i porównaj ją z klasyczną metodą pseudo-odwrotności Moonro’a-Penrose’a.
3. Wymień znane metody planowania ruchu dla (omnidirectional) robotów mobilnych. Jedną (i tylko jedną!) z nich opisz dokładnie (zasada działania, zalety i wady).