Piszesz mi w skrypcie, że sterowanie

tym modelem będzie nieliniowe,

Trzeba wyznaczyć transmitancję

I sprawdzić portrety fazowe

Równania stanu są ułożone

A cały system jest sterowalny

Wartość uchybu dąży do zera,

A szum na wyjściu jest pomijalny

Więc chodź, symuluj mój świat

I nadaj mi funkcję celu

Dobierz macierz sterowania

Wyjściami mojego modelu.

Więc chodź, modeluj mi życie,

Przez pętle sprzężenia zwrotnego

Niech mi cały świat dziś dąży

Do stanu stabilnego!