kolor czarny - spisana prezentacja

fioletowy - komentarz ustny Wołcza

(chwilowo jest poniżej, czeka na uzupełnienie i przeklejenie w odpowiednie miejsca)

1. Rozróżniamy 2 rodzaje robotów:

• manipulacyjne
• mobilne

Zwykle z pojęciem robota kojarzy nam się manipulacyjny robot przemysłowy pracujący przy taśmie montażowej lub na stanowisku obróbczym wykonujący

• lokalne operacje transportowe
• operacje montażowe
• operacje obróbcze

Wyróżniamy też manipulator mobilny - manipulator z dodatkowym stopniem swobody.

• Dla ROBOTÓW MANIPULACYJNYCH sterowanie w układzie zewnętrznym można jednoznacznie zastąpić sterowaniem w układzie wewnętrznym. Więc powtarzalność pozycjonowania ramienia manipulatora mogą nam zapewnić proste sensory położenia i ruchu jego przegubów, umożliwiające sterowanie zamknięte w zakresie współrzędnych wewnętrznych.
• Dla ROBOTÓW MOBILNYCH sterowanie w układzie wewnętrznym (czyli kołami lub kończynami robota) nieuniknione poślizgi oraz możliwe niewrówności terenu nie zapewnia jednoznacznego sterowania w układzie zewnętrznym (ruchem całego robota).

Przy ruchu lokomocyjnym nie mamy naturalnego punktu odniesienia dla określenia pozycji - jaki w przypadku manipulacji stanowi nieruchoma podstawa manipulatora. Nie istnieją więc sensory umożliwiające bezpośredni pomiar położenia lub ruchu robota dostarczające danych dla sterowania zamkniętego w zakresie współrzędnych zewnętrznych.